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  <title>电动卡丁车开发实习日志</title>
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<header>
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    <div class="header-content">
      <div class="logo">
        <i class="fas fa-car-battery logo-icon"></i>
        <div class="logo-text"><h1>电动卡丁车开发实习日志</h1><p>三电系统开发项目 · 学生实习记录</p></div>
      </div>
      <nav><ul>
        <li><a href="#" class="current"><i class="fas fa-home"></i> 主页</a></li>
        <li><a href="#"><i class="fas fa-users"></i> 团队</a></li>
        <li><a href="#"><i class="fas fa-project-diagram"></i> 项目</a></li>
        <li><a href="#"><i class="fas fa-book"></i> 日志</a></li>
        <li><a href="#"><i class="fas fa-images"></i> 图库</a></li>
      </ul></nav>
    </div>
  </div>
</header>

<section class="hero">
  <div class="container">
    <h2>电动卡丁车开发实习项目</h2>
    <p>基于 ESP32 控制的单摇杆差速转向电动卡丁车开发全记录</p>
  </div>
</section>

<div class="container">

  <!-- 团队介绍 -->
  <section class="content-section">
    <h2><i class="fas fa-users"></i> 团队介绍</h2>
    <div class="team-grid">
      <div class="team-member"><i class="fas fa-microchip"></i><h4>李天雄</h4><p>电控 1 组</p></div>
      <div class="team-member"><i class="fas fa-microchip"></i><h4>刘佳琪</h4><p>电控 2 组</p></div>
      <div class="team-member"><i class="fas fa-bolt"></i><h4>邱思哲</h4><p>电驱组</p></div>
      <div class="team-member"><i class="fas fa-car-battery"></i><h4>张子睿</h4><p>电池 1 组</p></div>
      <div class="team-member"><i class="fas fa-car-battery"></i><h4>刘星廷</h4><p>电池 2 组</p></div>
    </div>
  </section>

  <!-- 项目介绍 -->
  <section class="content-section">
    <h2><i class="fas fa-project-diagram"></i> 项目介绍</h2>
    <div class="project-details">
      <p>本项目以三电（电池、电驱、电控）为核心，开发一款电动卡丁车原型。采用单摇杆差速转向方案，结合有刷电机和 ESP32 控制系统，实现后轮直驱的机械结构。</p>
      <div class="tech-highlight"><i class="fas fa-cogs"></i><div><strong>技术亮点：</strong>摇杆差速转向控制、ESP32 实时处理、电池管理系统、电机驱动优化</div></div>
    </div>
  </section>

  <!-- 实习日志 -->
  <section class="content-section">
    <h2><i class="fas fa-book-open"></i> 实习日志</h2>
    <div class="days-container">

      <!-- 第1天 -->
      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第1天</h3>
        <div class="day-content"><p>参加实习安全宣讲大会，完成分组分工。</p></div>
      </article>

      <!-- 第2天 -->
      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第2天</h3>
        <div class="day-content"><p>完成校园打卡任务，进行实地调研，明确设计要求，分享调研结果。</p></div>
        <div class="image-gallery">
          <div class="gallery-title"><i class="fas fa-camera"></i> 调研图片</div>
          <div class="images-container">
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/802c3c935c7774a1b334266ec3484f67.jpg" alt="图书馆打卡"><div class="image-caption">图书馆打卡</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/b8f69762b2b7b53f80a41da4d47e91ea.jpg" alt="电机馆打卡"><div class="image-caption">电机馆打卡</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/0ea40ecca0ce174c011bf7593114c75e.jpg" alt="综合楼打卡"><div class="image-caption">综合楼打卡</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/2ff4505b3b6f3e72c3d125a22cea9353.jpg" alt="采访过程"><div class="image-caption">采访过程</div></div>
          </div>
        </div>
      </article>

      <!-- 第3天 -->
      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第3天</h3>
        <div class="day-content">
          <p>学习了电机、电控、电池等基本原理。</p>
          <p>确定小车制作的基本方案：</p>
          <ul><li>转向方案：摇杆差速转向</li><li>驱动和控制方案：有刷电机 + ESP32</li><li>机械结构：后轮直驱</li></ul>
          <p>项目进展：</p>
          <ul><li>Arduino 等运行环境已搭建完成，能实现软件对硬件的控制</li><li>对基础元件进行了焊接，为后续实际控制做好了准备</li><li>已基本实现 OLED 显示字符串和数字</li></ul>
        </div>
        <div class="image-gallery">
          <div class="gallery-title"><i class="fas fa-camera"></i> 工作进展图片</div>
          <div class="images-container">
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/battery/581331bbccadb702361840a3a1a19ad5_720.png" alt="Arduino开发环境"><div class="image-caption">Arduino开发环境</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/b8640f7b3f1a4f531c777296bb90622e96bb79ef/controller/ea7049449686c9161d8ada39b0e6752a.jpg" alt="OLED显示"><div class="image-caption">OLED显示功能实现</div></div>
          </div>
        </div>
      </article>

      <!-- 第4天 -->
      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第4天</h3>
        <div class="day-content">
          <p><strong>电池原理实现：</strong>三并二串连接电池组，按电路图连接到三元电池组保护板输出给3.3V稳压，3.3V输出给INA219电流电压测量同时给esp32开发板供电。INA219将电流电压信号输出给esp32开发板，确定电流电压在正常范围内，并控制3.3V给电机和电机驱动供电部分的通断。</p>
          <p>加强了焊接技能，学习了电池的相关知识，制作了电池充电器，对电池中运用的元件有了较深入的了解，绘制了电路图与实物解释，学习了如何制作电池组并焊接，了解了安全模块在锂电池组中的作用与焊接规则等，成功制作了电池组。</p>
          <p><strong>电驱原理实现：</strong>用esp32作为控制中心，然后用BTS7960驱动电机运动，途中遇到了代码始终不对的问题，后面网上不断寻找问题，最终解决了。</p>
          <p><strong>电控原理实现：</strong>用esp32作为控制中心，在本次实习中，我们学习了电位器、摇杆和油门的基本操作和应用。通过实践，我掌握了如何利用电位器调节电路中的电阻，以控制电压和电流。同时，我也了解了摇杆在电路中的重要作用，摇杆则用于模拟输入。此外，我还学习了油门的工作原理，它在自动化控制系统中用于调节速度。我们中间遇到了不少问题，在学习OLED的过程中，我遇到了硬件连接和编程的双重挑战。一开始，硬件的连接让我感到困惑，而编程时，对c语言的不熟悉也让我进展缓慢。然而，随着不断尝试和查阅资料，我逐渐掌握了正确的连接方法和编程技巧。这个过程让我深刻体会到，面对困难时，耐心和坚持是解决问题的关键。每一次调试成功，都让我对电子技术的理解更加深入，也让我更加热爱这个领域。</p>
        </div>
        <div class="image-gallery">
          <div class="gallery-title"><i class="fas fa-camera"></i> 电池与电驱系统</div>
          <div class="images-container">
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/3ebcc1c32362a1137adba50d876c1383263275be/battery/%E7%94%B5%E6%B1%A0%E5%AE%9E%E7%89%A9%E5%9B%BE.jpg" alt="电池组实物"><div class="image-caption">二串三并电池组连接</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/battery/e1baca206bb0b9dfa77c3b8e1e8dc4b.jpg" alt="电池原理图"><div class="image-caption">电池连接原理图</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/driver/7%E6%9C%8808%E6%97%A5/%E5%AE%9E%E7%89%A9%E5%9B%BE.png" alt="BTS7960驱动"><div class="image-caption">BTS7960电机驱动模块实物图</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/driver/7%E6%9C%8808%E6%97%A5/%E7%BA%B8%E8%B4%A8%E7%94%B5%E8%B7%AF%E5%9B%BE.png" alt="BTS7960电路图"><div class="image-caption">BTS7960电机驱动模块电路图</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/2362764fd78b65f5e510feca9a8a49a5_0.jpg" alt="电位器实物"><div class="image-caption">电位器实物图</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/f75125bd7ac0766e80faf3f39ea04342.png" alt="电位器代码"><div class="image-caption">电位器代码</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/c1d23cb282392ae6fba1c8541b8d0dda.png" alt="油门代码"><div class="image-caption">油门代码</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/IMG_20250708_174531.jpg" alt="调试结果"><div class="image-caption">调试结果</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/driver/7%E6%9C%8808%E6%97%A5/%E4%BB%A3%E7%A0%81%E5%9B%BE1.png" alt="电驱代码1"><div class="image-caption">电驱代码图1</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/driver/7%E6%9C%8808%E6%97%A5/%E4%BB%A3%E7%A0%81%E5%9B%BE2.png" alt="电驱代码2"><div class="image-caption">电驱代码图2</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/c6f6ecde8136574f121890e953a848d4_720.jpg" alt="油门实物"><div class="image-caption">油门实物图</div></div>
          </div>
        </div>
      </article>

      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第5天</h3>
        <div class="day-content">
          <p><strong>电池原理实现：</strong></p>
          <p>制作了电池组保护壳。对电池组部分的电路进行了焊接：将ina219连接在电源正极与器件输入端，将开关连接在电路之中，并成功实现了应有的功能，电压在安全范围内。调整了3.3v稳压模块的输出在合适的工作电压内，与电控电驱组合作测试基本成功；编写了电压电流监测代码，使电机只能在锂电池安全工作范围内使用。</p>
          <p><strong>电控原理实现：</strong></p>
          <p>与电驱组进行联调，我们将电机运转程序与我们的程序联合起来，尝试用摇杆，电位器和油门共同控制电机，并通过OLED展示具体数据。我们遇到了不少困难如电机难以同时控制两个，但最终在我们共同努力下成功解决了问题。同时摇杆容易误触也通过询问ai建立了死区（即在某一个圆内xy值始终为0），从而问题得以解决。</p>
          <p><strong>电池原理实现：</strong></p>
          <p>与电控组协调，一起探讨了控制的原理，最终方案如下：用旋钮来决定最大速度（挡位），而遥感上下用来控制实际最大速度，用遥感左右来控制方向，油门不提供速度而提供加速度。转向则通过控制两个轮子速度差实现。</p>
        </div>
        <div class="image-gallery">
          <div class="gallery-title"><i class="fas fa-camera"></i> 工作进展图片</div>
          <div class="images-container">
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/battery/IMG_20250709_155453.jpg" alt="电池组电压测量"><div class="image-caption">电池组电压测量</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/5307eb6036444659a4886ee8c80394b8c601a43f/battery/IMG_20250709_094644.jpg" alt="电源原理图"><div class="image-caption">电源电路原理图</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/battery/IMG_20250709_155754.jpg" alt="电源实物图"><div class="image-caption">电源电路实物图</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/battery/Image_1752047919550.jpg" alt="降压模块电压测量"><div class="image-caption">降压模块电压测量</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/2C5FFBDBD77F35E810D56CCF016CF0A7.png" alt="嘉立创"><div class="image-caption">嘉立创</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/A9B3756241DC2B922EF95F093D814522.jpg" alt="联合图片"><div class="image-caption">联合图片</div></div>
          </div>
        </div>
      </article>

      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第6天</h3>
        <div class="day-content">
          <p>在上午的实习中，我们跟着老师学习了使用嘉立创CAD绘画PCB图</p>
          <p>电池：拆除了损坏部件，继续完成昨天未完成的工作</p>
          <p>电控：进一步与电驱联调，共同完成了电路原理图的pcb绘制，并尝试布线</p>
          <p>电驱：学会了用立创CAD画PCB图，为后面的模拟工作提供了思路，帮助了我低成本地实现想法</p>
        </div>
        <div class="image-gallery">
          <div class="gallery-title"><i class="fas fa-camera"></i> 工作进展图片</div>
          <div class="images-container">
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/87700E4EDEE1D8C1A7A30EDDEAC31F09.png" alt="嘉立创"><div class="image-caption">嘉立创</div></div>
          </div>
        </div>
      </article>

      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第7天</h3>
        <div class="day-content">
          <p>电控：与电池进行联调，进一步完成了电路原理图的pcb绘制。</p>
          <p>电驱：今天上午去教室去学习了解决系统安全问题的可靠性方法的大会。下午我们分析了关于安全问题的一个FTA故障树分析，我学到了安全这一个非常重要的部分，后面的学习中我也会注意安全这一块，让我们的产品有最好的保障。</p>
          <p>电池：研究明白了INA219损坏的缘故，改进电路，测试3.3V和12V输出电压是否正常。</p>
        </div>
        <div class="image-gallery">
          <div class="gallery-title"><i class="fas fa-camera"></i> 工作图片</div>
          <div class="images-container">
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/972841AFE77677711A32AE0F708C583D.png" alt="功能图"><div class="image-caption">功能图</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/battery/%E4%BB%BB%E5%8A%A1B.png" alt="风险评估图"><div class="image-caption">风险评估图</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/driver/7%E6%9C%8811%E6%97%A5/FTA%E5%9B%BE.png" alt="FTA图"><div class="image-caption">FTA图</div></div>
          </div>
        </div>
      </article>

      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第8天</h3>
        <div class="day-content">
          <p>完成整车3D建模与设计</p>
          <p>电驱：今天我们商讨并制作了车的框架结构，包括车的底座，椅子，操作台等，并与其他组进行分工共同设计完成了基础的3D建模图，为后面的制作提供了蓝图。</p>
          <p>电控：进行了小车底座的建模，对基本框架进行了讨论，同时对PCB布线绘制并下单</p>
          <p>电池：完善整体供电方案</p>
        </div>
        <div class="image-gallery">
          <div class="gallery-title"><i class="fas fa-camera"></i> 工作进展图片</div>
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            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/mechanical/%E6%93%8D%E4%BD%9C%E5%8F%B0%20%E5%B7%A5%E7%A8%8B%E5%9B%BE%20v1.png" alt="操作台工程图"><div class="image-caption">操作台工程图</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/mechanical/%E8%BD%A6%E8%BD%AE%E5%92%8C%E8%BD%B4%E6%89%BF.jpg" alt="车轮和车轴"><div class="image-caption">车轮和车轴</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/%E5%BE%AE%E4%BF%A1%E5%9B%BE%E7%89%87_20250712211049.png" alt="PCB布线"><div class="image-caption">PCB布线</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/%E5%B1%8F%E5%B9%95%E6%88%AA%E5%9B%BE%202025-07-13%20091200.png" alt="数据"><div class="image-caption">数据</div></div>
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/%E5%B1%8F%E5%B9%95%E6%88%AA%E5%9B%BE%202025-07-13%20091358.png" alt="底座"><div class="image-caption">底座</div></div>
          </div>
        </div>
      </article>

      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第9天</h3>
        <div class="day-content">
          <p>电驱：今天规划了一下铝材的使用方案，精确计算每一个部分所需要的铝材长度，并依据实际情况，我们优化了我们的3D建模，为后面我们的焊接工作打下了基础。通过动手实践，更深入理解了车架的结构与组装流程。</p>
          <p>电控：小组根据实际情况一起商量了小车总体架构，并进行了材料估计，合理使用铝材，刚好将铝材物尽其用。</p>
          <p>电池：与其他小组成员一起搭建小车架构，加工铝材</p>
        </div>
        <div class="image-gallery">
          <div class="gallery-title"><i class="fas fa-camera"></i> 工作图片</div>
          <div class="images-container">
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/mechanical/63d299d4fa0887f59146c8cd2b666a19_720.png" alt="车架总体建模图"><div class="image-caption">车架总体建模图</div></div>
          </div>
        </div>
      </article>

      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第10天</h3>
        <div class="day-content">
          <p>电驱：今天上午，成功学习并设计了pcb裸板，开始实现虚拟将电子元器焊接在pcb板子上。首先先将esp32焊接上板，依据之前的规划，用杜邦线进行连接。</p>
          <p>电控、电池：领取材料，根据图纸拼接车辆框架。在进行轮子的拼装时，发现前轮拿到了机械转向的轮子，及时更换后，打乱了原有计划，通过团队商量和与老师的沟通，及时领取了两个轴承，解决了问题。</p>
        </div>
        <div class="image-gallery">
          <div class="gallery-title"><i class="fas fa-camera"></i> 工作图片</div>
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            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/%E5%B1%8F%E5%B9%95%E6%88%AA%E5%9B%BE%202025-07-19%20140616.png" alt="PCB 3D预览"><div class="image-caption">PCB的3d预览</div></div>
          </div>
        </div>
      </article>

      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第11天</h3>
        <div class="day-content">
          <p>电驱：今天又焊接了结构，车的完成已经近在咫尺了，目前都没有什么问题</p>
          <p>电池、电控：焊接pcb板，焊接好后用万用表检查了关键引脚是否正常，发现在设计PCB时，PCB上esp32的gnd未与其他gnd相连，通过点焊弥补了缺陷。继续拼接小车,在打印的时候遇到了不出耗材的问题，控制台其中一面需重新打印。</p>
        </div>
        <div class="image-gallery">
          <div class="gallery-title"><i class="fas fa-camera"></i> 工作图片</div>
          <div class="images-container">
            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/controller/photo/IMG_20250719_144137_edit_817069817584697.jpg" alt="PCB实物"><div class="image-caption">PCB实物</div></div>
          </div>
        </div>
      </article>

      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第12天</h3>
        <div class="day-content">
          <p>电驱：今天对车进行了组装，已经近在咫尺了，只需再整理下电线和优化下结构即可。</p>
          <p>电控：修改代码进行代码迭代，修改控制算法，通过设立加速度等实现平滑性加减速，实现了急停功能，加强了安全性。</p>
          <p>电池：测试电源电路是否能够正常输出12V电压和3.3V电压。元器件是否正常工作，电池是否能够带动电机正常转动以及线路是否正常，有无短路。</p>
        </div>
        <div class="image-gallery">
          <div class="gallery-title"><i class="fas fa-camera"></i> 工作图片</div>
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            <div class="image-item"><img src="https://gitee.com/liuxingting1546/summer-internship/raw/master/mechanical/mmexport1752908111992.jpg" alt="完全版小车"><div class="image-caption">完全版小车</div></div>
          </div>
        </div>
      </article>

      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第13天</h3>
        <div class="day-content">
          <p>今日上午开展了小车路演活动，现场清晰演示了小车前进、后退、转向等核心功能的稳定运行状态，活动尾声我们所有小组共同合影留念。下午则围绕该小车项目进行PPT答辩，详细阐述了项目立项背景、开发过程中的技术攻坚及最终成果等内容。</p>
        </div>
      </article>

      <article class="day">
        <h3><i class="fas fa-calendar-day"></i> 第14天</h3>
        <div class="day-content">
          <p>对电机馆进行了大扫除，将小车整理整齐同时对各种工具等进行了分类并放在了相应区域，方便其他实习同学后续使用，对地面进行了彻底的打扫。</p>
        </div>
      </article>

    </div>
  </section>
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<footer><div class="container"><p>电动卡丁车开发实习项目 © 2025 · 三电系统开发团队</p><p>李天雄、刘佳琪、邱思哲、张子睿、刘星廷</p></div></footer>

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